Kulturka

Kinematyka układów wieloczłonowych

Podręcznik jest poświęcony modelowaniu i algorytmom analizy kinematycznej układów wieloczłonowych o dowolnej strukturze. W pierwszych rozdziałach książki przedstawiono wybrane zagadnienia z matematyki, metod numerycznych i mechaniki, niezbędne w zrozumi eniu dalszej części książki. Następnie omówiono analizę kinematyczną mechanizmów we współrzędnych złączowych, a potem we współrzędny ch absolutnych. w obu przypadkach osobno opisano układy płaskie i przestrzenne. zaprezentowano algorytm obliczeń kinematycznych oraz program w języku MATLAB, realizujący ten algorytm. Ostatni rozdział poświęcono zagadnieniom szczególnym: więzom nadmiarowym, konfig uracjom osobliwym i wyborowi punktu startowego analizy. W książce zamieszczono liczne przykłady ilustrujące zagadnienia trudne lub s zczególnie istotne dla zrozumienia jej treści. Jest przeznaczona dla studentów kierunków: mechanika i budowa maszyn, robotyka i automatyka oraz mechatronika wydziałów mechanicznyc h politechnik. Niektóre jej fragmenty mogą być przydatne także dla inżynierów pracujących w przemyśle i korzystających z metod CAD/C AE, a także dla doktorantów oraz pracowników dydaktycznych i naukowych.

• author: Janusz Frączek, Marek Wojtyra